EVENT-ADAPTIVE TEMPORAL STRUCTURE
让动作边界，
跟着变化发生。
同一段 48 帧动作，在动态事件划分下会被压缩成少量可变时长事件。拖动时间轴，观察模型如何在接近、接触、搬运和放置之间重新分配时间分辨率。
HEAT 的核心直觉稳定运动可以被更长的事件表示；接触和转换处的高动作变化，则需要更短的边界来保留控制细节。
分段方式
事件数
4 个
动作轨迹与事件边界动态边界 · 硬分配 + 软权重
t = 101 / 48
ΔxΔyΔzRxRyRz夹爪等长参考边界软事件权重当前帧
训练时：前向使用硬事件掩码，梯度通过基于事件中心的软权重回传。 推理时：输出离散事件边界与持续时间，再只执行短前缀并重新观察环境。